復合材料預成型體自動編織裝備項目建立了編織機主傳動系統動力學模型、紗線摩擦力模型，獲得了編織機的運動特性和編織過程紗線摩擦力特性，形成了異形變截面三維自動連續編織機動力學設計理論和方法。創新研發了大儲紗量張力自適應雙補償式錠子，解決了碳纖維三維編織供紗階段摩擦起毛、輸出紗線張力波動大、編織過程儲紗量小的共性難題，實現了多層深交編織；研發了錠子編織——機器人牽引精確協同的伺服控制系統，滿足了大規模輪系群控及多單元協同控制的精度和響應要求，大幅提高了編織精度、降低了系統能耗。該項目研制了內環錠子軌道立體編織機、端面錠子軌道三維立體編織機及7軸聯動機器人芯模牽引系統，實現了連續自動編織，編織出具有三維非正交結構、空間立體形狀、變截面、變密度的大尺寸碳纖玻纖等復合材料預成型體，最大編織截面450×450mm，最大編織半徑1000mm。鑒定委員會認為，該項目研究成果填補了國內三維立體自動編織裝備的空白，達到了國際先進水平。

 

       特種編織技術與裝備及其產業化項目研發了無接頭封閉繩纜編織技術，突破了常規編織機只能編織非封閉繩纜的技術局限；研究了消除編織過程中繩纜捻度波動的機構和大張力控制方法，保證了大規格超長繩纜編織的穩定性；研制了伸縮繩纜編織方法和實現機構，實現了大伸縮比繩纜伸縮節距在線調控和伸縮繩纜編織后在線定型；提出多爪協同復合編織概念，設計了多爪夾持系統，實現了多爪夾持-錠子編織-芯模牽引多執行單元精確協同。該項目研制出自動分體式高速編織機、大型重載編織機、芯模隨動編織機、多爪協同復合編織機并已產業化，編織出具有非正交結構的無接頭封閉繩纜、大規格超長繩纜、伸縮繩纜、仿真編織物等。鑒定委員會認為，該項目研究成果填補了國內外特種編織裝備空白，達到了國際領先水平。